V5 智能电机有哪些新特性？

功能

V5智能马达是数千小时工程和分析的产物，旨在完善齿轮、编码器、模块化齿轮盒以及电路板、散热管理、封装和安装。这种周到的设计允许用户控制马达的方向、速度、加速度、位置和扭矩，以转动机器人的轮子、手臂、爪子或任何可移动的部件。V5智能马达提供有关其位置、速度、电流、电压、功率、扭矩、效率和温度的反馈数据。

功能与进步

集成电机控制系统

• V5智能马达的内部电路板使用全H桥和自己的Cortex M0微控制器来测量位置、速度、方向、电压、电流和温度。微控制器运行自己的PID(比例积分微分)，控制速度、位置、转矩、前馈增益和运动规划，类似于工业机器人。PID在内部以10毫秒的速率计算，PID值由VEX预先调整，以在所有操作条件下实现一致的性能。

• 对于更先进的机械系统，用户可以调整电机的PID值来调整电机的性能。高级用户可以绕过内部PID，采用未经更改的原始PWM(脉宽调制)控制进行直接控制。PWM和PID控制一样，仍然有相同的限制来保持电机性能的一致性。

• V5智能马达的额外控制由内部编码器实现。这些测量轴套的旋转量。旋转被分成多个步骤或“刻度”，以提供关于轴已转动的量的反馈。编码器的分辨率由电机的内部齿轮盒决定。

• V5智能电机的性能完全一致。电动机内部运行的电压略低于V5机器人电池的最低电压，并且电动机的功率被精确地控制为+/- 1％。这意味着无论电池电量或电机温度如何，电机每次都会执行相同的性能。

• 监视电动机的内部温度以确保电动机持续运行。如果电动机开始过热，则会出现警告。如果电动机达到其温度极限，则会自动降低性能以确保不会发生损坏。电机对温度升高有四个响应级别。每个温度等级都会限制电动机电流：等级1 = 50％电流，2 = 25％电流，3 = 12.5％电流，4 = 0％电流。

电机仪表板中的反馈数据

• 电机计算出准确的输出功率，效率和扭矩。它还报告其位置和角度，精度为0.02度。如上所示，这些计算和其他数据将在V5 Robot Brain的电机仪表板上报告并绘制成图形。

注意：确保在电机窗口的齿轮框中显示的齿轮比与电机配对的V5智能电机墨盒匹配。可以通过触摸触摸屏上的“齿轮”框架来更改齿轮比显示。

• V5 Smart Motor端口以红色LED点亮，以进行可视通信。

• 可以将电动机的＃8-32螺纹插入件翻转到电动机的壳体中，这将使它们与壳体齐平，而不是略微突出。当电动机不会直接安装在一块结构金属上时，这很有用。例如，这将允许使用支座安装电动机。

• 电机有备用零件。其中包括更换V5智能马达盖和V5智能马达＃8-32螺纹嵌件。可用于修理电动机的零件，因此损坏时无需更换整个电动机。

• 电机的轴座可容纳高强度方形齿轮插件。

它如何改善用户体验

• 除了V5智能电机提供的控制和一致性之外，该电机还具有易于更换的内部齿轮箱，输出齿轮比为36：1（100 rpm），适用于高扭矩和低速，18：1（200 rpm）适用于传动系统的标准齿轮比，适用于低扭矩和高速的6：1（600 rpm），最适合用于进气辊，飞轮或其他快速移动机构。这使得V5智能马达比以前的393马达更快。有关更多信息，请参阅：如何更换V5智能电动机齿轮盒。
• 393电机仅维持2.7瓦的连续功率，并在3.93瓦时达到峰值，而在峰值和连续性能期间，始终如一的11瓦功率水平增强了V5智能电机的稳定性。
• 当电池电量不足时，V5智能马达将继续输出100％的功率，这与393马达在电池电量不足的情况下仅降低至51％的功率不同。这极大地提高了V5智能电机的一致性，特别是与其他先前说明的增强功能结合使用时。
• 如前所述，V5智能电动机提供了与位置，速度，电流，转矩，温度等有关的反馈数据。与仅提供与其位置有关的反馈的393电动机相比，这是一个很大的改进。V5 Smart Motor的反馈系统为用户提供了在其机器人和程序上进行迭代所需的信息。对于新的机器人学生来说，这是宝贵的学习机会，他们可以在设计中考虑这些因素，而对于更有经验的机器人学生，他们可以直观地看到电机功能内的关系和动态。