V5 惯性传感器

V5 Interial Sensor

惯性传感器是3轴（X，Y和Z）加速度计和3轴陀螺仪的组合。加速度计测量机器人的线性加速度（包括重力），而陀螺仪以电子方式测量围绕V5惯性传感器三轴的旋转速率。这两个设备在一个传感器中的组合可实现有效且准确的导航，并控制机器人运动的任何变化。

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加速度计：加速度计测量传感器沿X轴，Y轴和/或Z轴改变（加速）运动的速度。这些轴由惯性传感器的方向确定。例如，一个方位可以将机器人的X轴作为其向前和向后运动，将其Y轴作为其左右运动，并且将其Z轴作为其向上和向下运动（例如，机器人将自己从地面上抬起吊杆）。

陀螺仪：陀螺仪不是测量沿3轴的线性运动，而是测量绕3轴的旋转运动。当内部电子设备创建固定参考点时，传感器会测量此旋转。当传感器旋转离开此参考点时，它会改变输出信号。

陀螺仪需要很短的时间来建立参考点。这通常称为初始化或启动时间。